开源桌面型SCARA示教机电系统结果公示
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| 项目名称 | 省份 | ||
| 业主单位 |
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业主类型 | |
| 总投资 | 建设年限 | ||
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| 审批机关 | 审批事项 | ||
| 审批代码 | 批准文号 | ||
| 审批时间 | 审批结果 | ||
| 建设内容 | |||
采购结果详细（202300123354）---- 中山大学
| 申购单主题： | 开源桌面型SCARA示教机电系统 | 申购单位： | 先进制造学院 | ||||
| 申购备注： | |||||||
| 设备名称 | 品牌 | 型号 | 数量 | 报价类型 | |||
| 开源桌面型SCARA示教机电系统 | ZKSG | VSSPR-4CA2 | 1 | 国内含税价/人民币 | |||
| 售后服务 | 整机维保3年 | ||||||
| 规格 | 主要性能参数指标（一）机器人本体1.本体参数（1）自由度：4；（2）重量：约11kg；（3）高度：约490mm；（4）额定负载：≥0.5kg；（5）最大负载：≥1kg；（6）工作半径：≥447.5mm；（7）控制方式：TTL串口。2.关节参数（1）升降轴运动范围：≥160mm；（2）大臂旋转轴运动范围：≥90°；（3）小臂旋转轴运动范围：≥120°；（4）末端旋转轴运动范围：≥180°；（5）位置分辨率：≥131072；（6）重复定位精度：≥0.05°；（7）通讯方式：CAN总线。（二）末端执行器1.总行程：约为8mm；2.夹持力：8-20N（可调）；3.重复定位精度：±0.02mm；4.推荐夹持重量：≤0.3kg；5.传动方式：齿轮齿条+交叉滚子导轨；6.运动元件油脂补给：每六个月或者动作一百万次/回；7.单向行程运动最短时间：0.1s；8.运动方式：二指平动；9.重量：约为0.25kg；10.尺寸规格：约为30*24*93.9mm；11.工作电压：24V±10％；12.额定电流：0.2A；13.峰值电流：0.6A；14.功率：5W；15.防护等级：IP20；16.电机类型：伺服电机；17.使用温度范围：5~55℃；18.使用湿度范围：35~80%RH（不结霜）。（三）控制系统1.硬件要求（1）处理器：采用TI TMS320F28335型号芯片；（2）JTAG接口：DSP仿真器连接接口，可进行在线仿真和烧写程序；（3）SCI接口：1路，可以与人机交互软件进行串行通信；（4）CAN接口: 2路，用于CAN总线控制；（5）485接口：1路；（6）供电电压：24V；（7）支持电动和气动夹爪控制。2.软件要求（1）为了方便教学和科研，必须采用先进的MBD开发方式，使用MATLAB/Simulink图形化进行开发，可自动生成C代码；（2）控制系统需要提供MIL（模型在环仿真）和RCP（快速控制原型开发）的功能，并提供Simscape动画仿真功能；（3）运行于Windows操作系统之上，支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱；（4）提供实时代码生成组件TI Target，集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码；（5）提供IO模块库，集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置；（6）提供编码器模块库，同时可支持2路编码器信号采集；（7）提供PWM模块库，PWM模块可独立工作也可工作在互补模式；（8）提供ADC模块库，同时可支持4路模拟信号的采集，为12位精度；（9）提供DAC模块库，同时支持4路模拟量信号输出，范围在正负10V，精度为16位；（10）提供通信模块包括：SCI通信模块，SPI通信模块，IIC通信模块，CAN通信模块；（11）提供上述模块的C代码工程软件包，包括但不限于：sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soccpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog。（12）支持cSPACE控制与仿真系统。（四）伺服驱动器1.硬件要求：（1）主处理器：TI TMS320F28069芯片；（2）额定电压：DC24V，变动范围DC22V~26V；（3）持续电流：≥7.5A；（4）峰值电流：≥15A（外加散热器）；（5）通讯方式：CAN总线（默认）、RS232；（6）适配电机：100W~500W低压伺服、直流无刷、轮毂伺服；（7）编码器接口：单圈17位绝对值RS485+AB；（8）制动电阻：支持外接；（9）冷却方式：自然冷却或外加散热器；（10）防护等级：IP20；（11）使用场合：避免粉尘、油雾及腐蚀性；（12）工作温度：-10℃~50℃；（13）保存温度：-20℃~80℃。2.软件要求：（1）软件支持串口，能通过串口实现对驱动器的控制；（2）具备SVPWM软件模块；（3）具备FOC磁场定向控制算法软件模块；（需要Simulink软件模块截图证明）（4）具备PID算法和电流、速度、位置三闭环算法软件模块；（需要Simulink软件模块截图证明）（5）具备速度规划运动控制算法软件模块；（6）软件支持电流环、速度环、位置环的工作模式，采用PI三闭环算法，其中电流环的控制频率大于15Khz,速度环的控制频率大于5KHz，位置环的控制精度能达到±30个脉冲（7）软件需要在MATLAB 2018b 或以上版本中的Simulink进行开发；（8）具有TI CCS 9.0或以上开发环境的C语言源代码；（9）异常保护程序需要有欠压、过压、短路、过流、堵转、编码器故障软件模块；（10）具备A-Format协议的绝对值编码器的软件模块；（11）提供电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动算法模型截图证明；提供电机 IM_Voltage 与 PMSMlq_ref 算法截图证明；提供电机 Send_GUIdata 与其 PID 算法截图证明；提供电机 Speed Calculator 算法具体说明截图证明；（12）提供基于SM、ADRC、Invance_POSITION_Control的速度闭环算法程序（截图证明）。 | ||||||
| 中标供应商 | 单价 | 初选理由 | |||||
| 湖南中科羽宸科技有限公司 | 105000 | 最低价原则 | |||||
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