宁德师范学院关于中国大学生计算机设计大赛实训教学设备和全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛实训教学设备采购项目比选公告
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| 项目名称 | 省份 | ||
| 业主单位 |
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业主类型 | |
| 总投资 | 建设年限 | ||
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| 审批机关 | 审批事项 | ||
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根据相关要求，现对宁德师范学院关于中国大学生计算机设计大赛实训教学设备和全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛实训教学设备采购项目组织校内比选，欢迎国内合格的供应商前来参加。
一、项目概况
1、采购人名称：宁德师范学院信息与机电工程学院
2、项目名称：宁德师范学院关于中国大学生计算机设计大赛实训教学设备和全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛实训教学设备采购项目
3、最高限价： 9.2万 元，投标报价高于最高限价按无效报价处理。
二、采购需求
合同履行期限：成交人需与成交公示后一周之内签订合同。合同签订后45天内完成交货安装。
付款方式：
1、在合同签订后一周之内采购人向成交人支付金额为有关合同货物价格50%的货款。
2、货物到达并验收合格后，采购人向成交人付清剩余的50%货款。
注：以上两笔货款由采购人以转账或信汇方式向成交人支付货物价款，成交人需开具正式发票。
三、评标办法
本项目采用最低评标价法。报价人完全响应采购要求的情况下，以报价最低者为成交人，如出现最低报价相同者则抽签决定成交人（报价人的报价应含税收、运输、安装、调试等各种费用）。参与比选的供应商和评审合格的供应商不应少于三家，否则本项目按流标处理。
四、供应商资格要求
供应商应具有独立承担民事责任的能力，具有履行合同所必须的专业技术能力。
五、响应文件要求：
响应文件应使用不能擦去的墨料或墨水打印、书写，并作密封处理，外包装袋粘合处加盖报价单位公章。响应文件包括但不限于以下材料：
1、营业执照复印件；
2、法定代表人身份证正反面复印件；
3、法定代表人授权委托书、法定代表人授权代表的身份证正反面复印件；
4、报价单（含每项供货设备单价、型号规格、数量和总价）；
5、服务承诺函。
以上材料均需逐一加盖报价单位公章，未加盖公章视为不满足资格条件，作废标处理。响应文件需要提供正本一份，副本三份，正本与副本如有不一致，则以正本为准。报价人如需对响应文件进行修改，则应由报价单位的法定代表人在修改处签字或盖章。
六、提交响应文件方式
1、响应文件请于2022年12月13日9时前以快件投递方式密封后寄达（拒绝接受超时送达的报价单）。
2、邮寄地址：宁德市东侨经济开发区学院路1号宁德师范学院新校区信息与机电工程学院C101。联系人：刘老师，联系电话：15375963752。
七、质量保证及售后服务
货物必须为全新、原厂、正规渠道的产品，设备整机免费保修3年；设备保修期内，接到设备故障通知24小时内派技术人员上门处理；设备终身提供维修服务。
八、提交响应文件
截止时间：2022-12-13 9:00（北京时间）
地 点：宁德师范学院行政楼三楼附楼会议室
联系人：刘震钰 联系电话：15375963752
九、开标时间和地点
开标时间：2022-12-13 15:00（北京时间）
开标地点：宁德师范学院行政楼三楼附楼会议室
联系人：刘震钰 联系电话： 15375963752
十、公告期限
从本公告发布之日起3个工作日。公告发布当日不计入公告期限。
十一、其他补充事宜
无
附1：主要项目规格参数
（一）移动机器人技术参数
1、驱动方式：差分驱动；
2、轮子数量：4个；
3、驱动轮直径≈4寸；
4、▲负载：≥10kg；
5、最大速度≥1m/s；
6、续航时间≥10h；
7、超声波数量：≥2个；
8、通信接口：USB-UART；
9、▲支持电量显示；
10、硬件接口：LAN\WAN\USB3.0*2\USB2.0*1
11、电源输出：提供12V。
12、工业编码器：400线；
13、爬坡能力≥12°
14、越障高度≥18mm
15、整体尺寸：≈220*380*150mm；
16、模块化设计，拆装方便，易于维护；
（二）机械臂技术参数
1. 基于STM32工业芯片的桌面级机械臂
2. 轴数：不低于4轴
3. 负载：不低于500g
4. ▲最大拉伸距离：不低于320mm
5. ▲重复定位精度不低于0.2mm
6. 轴运动参数：
a) 轴1底座：工作范围不小于-135°到+135°，最大速度不低于320°/s
b) 轴2大臂：工作范围不小于0°到+85°，最大速度不低于320°/s
c) 轴3小臂：工作范围不小于-10°到+95°，最大速度不低于320°/s
d) 轴4旋转：工作范围不小于+90°到-90°，最大速度不低于480°/s
7. ▲通信接口支持USB/Wifi/ Bluetooth
8. 电源接口：100-240V，50/60Hz
9. 电源输入：12V/7A DC
10. 最大功率不大于60W
11. 重量不大于4kg
12. 底座尺寸不大于158*158mm
13. 材料采用6061铝合金、ABS工程塑料
14. 控制器：驱控一体集成控制器
15. 机器人安装：桌面型
16. 包装规格：不大于470*390*465mm
17. ▲应用程序：Dobot Studio、Repetier Host、Grbl controller3.6、Dobot Blockly（图形化编程）
18. ▲包含配件：机械手爪、吸盘套件
a) 分拣吸盘：压强不低于-35kpa，吸盘直径不小于20mm
b) 搬运夹具：气动，力度不小于8N，张合大小不小于27.5mm
19. ▲支持控制方式：APP、Wi-Fi、游戏手柄、蓝牙、PC、语音、脑电波、视觉、手势控制
20. 控制软件兼容Android，IOS
21. ▲支持ROS、Arduino，C、C++，C#，Python，java、JS等二次开发，提供SDK开发工具包
22. 支持PLC、ARM等方式控制机械臂
(三）移动抓取软件包功能参数
1、具备机器人运动控制功能，包含速度控制、位置控制、轨迹控制。
2、基于ROS系统，支持并提供ROS 系统集成式开发环境 RosStudio IDE，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构、源码编辑、算法管理、参数配置、编译调试、一键部署等功能。（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲3、提供Android端、Ubuntu端、windows端三种系统环境下的SDK资源，利于二次开发。
4、提供基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障，多点巡航等功能，可实时更新地图。
▲5、提供andiord手机APP，实现多目标点之间自主巡航。（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲6、配套专业ROS学习辅助软件RosStudio，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构、源码编辑、算法管理、参数配置、编译调试、一键部署等功能。（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲7、包含Ros Slam算法注释，关键参数调试说明。（提供注释截图并加说明，加盖公章）。
▲8、支持自动移动抓取功能，可以通过界面编辑移动抓取任务，抓取准确率可达90%以上，同时提供不少于4台机器人同时运行的模拟物流分拣方案（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲9、提供详尽实验指导书，配置ROS基础实验、传感器实验、SLAM实验、传感器融合立体避障实验、人体跟随实验等多项实验内容。（提供书本截图并加盖公章）
(四）嵌入式芯片与系统设计综合创新开发平台技术参数
1. 核心处理器单元
（1）所用处理器应是面向网络安全领域及移动智能终端领域的双核处理器芯片，集成两个GS264处理器核，同频核算力相当于Cortex A53水准，集成了PCIE2.0、SATA2.0、USB2.0、DVO、64位DDR2/3及其它多种接口，可以满足中低端网络安全应用领域需求，并为其扩展应用提供相应接口。
（2）内存：板载2GB DDR3，主频 400Mhz；
（3）Bios：32Mb SPI FLASH；
（4）系统：loongbian；
（5）体系结构：MIPS64；
（6）GPIO：2.54mm间距30路GPIO双排插针；
（7）网络：1个千兆自协商网口（标准RJ45 接口）；
（8）USB：2路USB2.0，2路USB3.0；
（9）EJTAG：1个EJTAG调试接口（预留）；
（10）接口：2路CAN接口，4路串口（LVTTL*3, RS232*1），4路PWM，2路I2C，1路SPI（2个片选）；
（11）显示：1路HDMI（TYPE A 接口）；
（12）音频接口：1路3.5mm 国标的音频输入/输出接口；
（13）外存 ：M.2接口16GB SSD硬盘；
（14）无线网络 ：支持无线网卡。
2. 嵌入式应用拓展模块要求
（1）交通灯模块
控制模块模拟路口红绿灯实验；交通灯通常指由红、黄、绿三种颜色灯组成用来指挥交通通行的信号灯。本模块采用了4个双位共阳极的数码管来显示倒计时，数码管的驱动采用串行/并行转换芯片，能够完成8位串行输入、并行输出的位移缓存，并且设置了人行道红绿信号灯和人行道通行指示灯（流水灯）。
（2）点阵屏模块
控制模块驱动点阵屏模块显示图形；LED点阵是由发光二极管排列组成的显示器件，其规格为8*8的点阵；而本模块采用了6块这样的点阵组成一个24*16的大点整屏。驱动采用74HC595芯片，是一个 8 位串行输入、并行输出的位移缓存器芯片。
（3）传感器模块
模块集成红外、烟雾、气压、霍尔、光感、温湿度传感器。
（4）红外距离传感器
红外传感器具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路（LM393）处理之后，绿色指示灯（LED6）会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为 3.3V-5V。
（5）烟雾传感器
烟雾传感器使用的气敏材料是在清洁空气中电导率较低的二氧化锡(SnO2)。当传感器所处环境中存在可燃气体时，传感器的电导率随空气中可燃气体浓度的增加而增大。经过比较器电路（LM393）处理之后，绿色指示灯（LED5）会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测范围。 MQ-2 气体传感器对液化气、丙烷、氢气的灵敏度高，对天然气和其它可燃蒸汽的检测也很理想。这种传感器可检测多种可燃气体，是一款适合多种应用的低成本传感器。
（6）气压传感器
所采用的气压传感器是一种小型化数字气压传感器，具有高精度和低电流消耗。该传感器同时是压力和温度传感器。压力传感器元件基于电容传感原理，保证了温度变化时的高精度。该传感器足够小巧，能够作为为移动应用和可穿戴设备。传感器内部信号处理器能将压力和温度传感器元件的输出转换为24位结果。测量气压范围：300~1100hPa（海拔高度+9000m~-500m）；测量温度范围：-40~+85°C ；工作电源：1.7~3.6V。
（7）霍尔传感器
霍尔器件是一种磁行传感器。用它们可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔器件以霍尔效应为其工作基础。霍尔器件具有许多优点，它们的结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高（可达1MHZ），耐震动，不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染或腐蚀。
（8）光照传感器
所采用的光照传感器为低功耗环境光照度采集I2C接口器件，且可在单一器件内提供光功率计功能，适用于需要检测各种波长的光谱系统。由 1.8V 电源供电时，该传感器应能 以 0.8SPS 速率完全运行的功耗低至 0.8µW。
（9）温湿度传感器
所采用的温湿度传感器是低功耗湿度和温度数字传感器；采用小型 DFN 封装的集成式湿度和温度传感器，能够以超低功耗提供高精度测量。功能和参数应包括新的集成数字功能和用于消散冷凝和湿气的加热元件、具有可编程采样间隔、功耗较低、支持 1.8V 电源电压、适合电池供电型系统、I2C 接口兼容性。
3. 人脸识别模块
模块集成超声波传感器、人体红外温度传感器、摄像头、蜂鸣器。
（1）超声波传感器
超声波传感器用于感应障碍物距离；通过检测超声波发送与接收的延时，计算出障碍物的距离。该传感器内部集成超声波发射电路，超声波接收电路，数字处理电路等，单芯片即可完成超声波测距，测距结果通过脉宽的方式进行输出，通信接口兼容现有超声波模块。传感器配合使用 40KHZ 的开放式超声波探头，只需要一个 15MR 的下拉电阻（建议取值范围 5.1MR~22MR） 和 8M 的晶振，即可实现高性能测距功能。
（2）红外测温传感器
红外测温传感器集成红外热电堆传感器和信号处理专用集成芯片，专门用于处理红外传感器输出信号。
器件为工业标准TO-39封装。由于集成了低噪声放大器、17位模数转换器和强大的数字信号处理芯片，能够实现高精度和高分辨度的温度计。计算所得物体温度和环境温度存储在 RAM 单元，温度分辨率为0.01˚C，并可通过两线SMBus兼容协议接口 (0.02°C 分辨率)或是 10位PWM(脉宽调制) 输出模式输出。出厂校准的温度范围为：环境温度-40—125˚C，物体温度-70—382.2˚C。传感器测量的温度为视场里所有物体温度的平均值。室温下的标准精度为±0.5ºC。医疗应用版本的传感器可在人体温度范围内达到±0.1ºC的精度。
（3）摄像头
摄像头采用像素200万，分辨率1280*720 (MJPG 30 fps)，视场角FOV：D54°，像素大小3µm x 3µm ，USB接口免驱动，焦距可调整，工作电压5V。
4. 道闸模块
与人脸识别模块组合，控制舵机精确调整指针角度，其偏转角度为0~180度，驱动芯片使用的时GP7101产生PWM波。
5. 嵌入式人机交互
（1）提供1个7寸高清显示器，HDMI接口；
（2）提供1个USB无线网卡。
（3）提供1个USB HUB。
（4）提供1个USB转3.5mm声卡。
6. AI计算棒
国产嵌入式边缘计算，内置多种神经网络模型如CNN，RNN，LSTM，YOLO，实现AI应用扩展。
（三）主要实验实训项目案例资源要求
1. 国产化开发平台
（1）开发平台简介
（2）硬件资源与布局
（3）国产处理器介绍
（4）该国产处理器支持的Linux发行版
2. Linux系统基本操作
（1）Linux操作系统安装与使用
（2）Linux软件包管理
（3）Linux远程登录
（4）Linux文件与磁盘管理
（5）LinuxGCC编译器使用
3. 教学平台使用入门
（1）上电启动与串口通信
（2）显示器配置
（3）连接网络
（4）SSH远程控制
（5）系统安装与测试
（6）1+X证书高级设备测试
4. Linux开发环境搭建
（1）本地编译与交叉编译
（2）国产芯片的交叉编译工具链安装与使用
（3）Linux应用编程基础知识
（4）Makefile工程管理
5. Linux编程基础
（1）Linux内存管理
（2）内存分配机制
（3）内存管理函数malloc()和free()
（4）内存管理实验
（5）文件指针和流
（6）标准输入、标准输出和标准错误
（7）创建、打开与关闭文件
（8）读写文件
（9）LinuxC文件管理实验
6. Linux多进程/线程应用开发
（1）进程基本概念
（2）进程环境和属性
（3）创建进程
（4）退出进程
（5）常用的进程间通信方式
（6）多进程应用编程实验
（7）线程的概念
（8）进程和线程对比
（9）创建线程
（10）取消线程
（11）pthread线程操作库介绍
（12）多线程应用编程实验
7. Linux网络通信应用
（1）网络通信协议介绍
（2）Socket通信基本概念
（3）创建socket对象
（4）Socket通信实现
（5）使用poll机制处理多连接
（6）多线程环境Socket编程
（7）Linux网络编程实验
8. Linux驱动开发基础
（1）设备驱动介绍
（2）Linux设备驱动分类
（3）Linux内核模块介绍
（4）字符设备驱动
（5）编译内核模块
（6）内核模块的加载和卸载
（7）字符设备驱动实验
9. GPIO驱动应用开发
（1）Linux系统模块与驱动
（2）LinuxGPIO中断控制
（3）GPIO管脚复用配置
（4）GPIO输入输出配置
（5）LED控制实验
（6）Adafruit_Blinka Python外设库介绍
（7）PythonGPIO外设控制
10. PWM驱动应用开发
（1）PWM概述
（2）定时器与PWM
（3）PWMLED呼吸灯
11. UART总线与设备驱动
（1）UART概述
（2）UART工作原理
（3）UART驱动
（4）串口库pyserial
（5）串口数据传输
12. IIC总线与设备驱动
（1）IIC总线概述
（2）2KIIC总线工作原理
（3）Linux IIC设备驱动
（4）IIC总线传感器数据获取
13. SPI总线与设备驱动
（1）SPI总线概述
（2）2KSPI总线工作原理
（3）Linux SPI通用接口层
（4）SPI控制器驱动
（5）SPI数据传输
（6）SPI传感器读写控制
14. CAN总线与设备驱动
（1）CAN总线概述
（2）CAN总线工作原理
（3）CAN总线驱动
（4）CAN总线数据传输
15. QT应用开发
（1）Qt初识
（2）开发环境的安装
（3）Qt Creator配置
（4）创建第一个Qt应用
（5）控件快速入门
（6）Qt核心API的使用
（7）项目实战(一)用户管理系统
（8）项目实战(二)实时摄像头显示
（9）项目实战(三)门禁系统
16. OpenCV应用开发
（1）OpenCV基础知识
（2）图像读取与显示
（3）图像基本操作
（4）图像滤波
（5）图像轮廓检测算法
（6）项目实战(四)形状检测
（7）项目实战(五)瓶盖缺陷检测
（8）项目实战(六)计算棒人脸识别开发
一、项目概况
1、采购人名称：宁德师范学院信息与机电工程学院
2、项目名称：宁德师范学院关于中国大学生计算机设计大赛实训教学设备和全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛实训教学设备采购项目
3、最高限价： 9.2万 元，投标报价高于最高限价按无效报价处理。
二、采购需求
| 序号 | 采购项目 | 规格参数 | 数量 | 单位 | 备注 | 最高限价 | 总最高限价 |
| 序号1~序号11属中国大学生计算机设计大赛实训教学设备 | 7万 | 9.2万 | |||||
| 1 | 移动机器人 | 详见附1 | 1 | 台 | 可以实现建图导航避障 | ||
| 2 | 机械臂（基础版） | 详见附1 | 1 | 个 | |||
| 3 | 电源充电器 | 1 | 个 | ||||
| 4 | 气泵支架 | 1 | 个 | 定制 | |||
| 5 | 二维码抓取物 | 5 | 个 | 定制 | |||
| 6 | 线组 | 5 | 个 | ||||
| 7 | 二维码卡扣 | 5 | 个 | 定制 | |||
| 8 | 线扣 | 20 | 个 | ||||
| 9 | 移动抓取软件包 | 详见附1 | 1 | 个 | 包含在基础算法中 | ||
| 10 | USB摄像头 | 1 | 个 | 机械臂末端用来抓取识别 | |||
| 11 | 实训场地 | 1 | 个 | 比赛练习场地 | |||
| 序号12属全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛实训教学设备 | |||||||
| 序号 | 采购项目 | 规格参数 | 数量 | 单位 | 备注 | 最高限价 | |
| 12 | 嵌入式芯片与系统设计综合创新开发平台 | 详见附1 | 1 | 套 | 实现比赛与实验教学需求 | 2.2万 | |
合同履行期限：成交人需与成交公示后一周之内签订合同。合同签订后45天内完成交货安装。
付款方式：
1、在合同签订后一周之内采购人向成交人支付金额为有关合同货物价格50%的货款。
2、货物到达并验收合格后，采购人向成交人付清剩余的50%货款。
注：以上两笔货款由采购人以转账或信汇方式向成交人支付货物价款，成交人需开具正式发票。
三、评标办法
本项目采用最低评标价法。报价人完全响应采购要求的情况下，以报价最低者为成交人，如出现最低报价相同者则抽签决定成交人（报价人的报价应含税收、运输、安装、调试等各种费用）。参与比选的供应商和评审合格的供应商不应少于三家，否则本项目按流标处理。
四、供应商资格要求
供应商应具有独立承担民事责任的能力，具有履行合同所必须的专业技术能力。
五、响应文件要求：
响应文件应使用不能擦去的墨料或墨水打印、书写，并作密封处理，外包装袋粘合处加盖报价单位公章。响应文件包括但不限于以下材料：
1、营业执照复印件；
2、法定代表人身份证正反面复印件；
3、法定代表人授权委托书、法定代表人授权代表的身份证正反面复印件；
4、报价单（含每项供货设备单价、型号规格、数量和总价）；
5、服务承诺函。
以上材料均需逐一加盖报价单位公章，未加盖公章视为不满足资格条件，作废标处理。响应文件需要提供正本一份，副本三份，正本与副本如有不一致，则以正本为准。报价人如需对响应文件进行修改，则应由报价单位的法定代表人在修改处签字或盖章。
六、提交响应文件方式
1、响应文件请于2022年12月13日9时前以快件投递方式密封后寄达（拒绝接受超时送达的报价单）。
2、邮寄地址：宁德市东侨经济开发区学院路1号宁德师范学院新校区信息与机电工程学院C101。联系人：刘老师，联系电话：15375963752。
七、质量保证及售后服务
货物必须为全新、原厂、正规渠道的产品，设备整机免费保修3年；设备保修期内，接到设备故障通知24小时内派技术人员上门处理；设备终身提供维修服务。
八、提交响应文件
截止时间：2022-12-13 9:00（北京时间）
地 点：宁德师范学院行政楼三楼附楼会议室
联系人：刘震钰 联系电话：15375963752
九、开标时间和地点
开标时间：2022-12-13 15:00（北京时间）
开标地点：宁德师范学院行政楼三楼附楼会议室
联系人：刘震钰 联系电话： 15375963752
十、公告期限
从本公告发布之日起3个工作日。公告发布当日不计入公告期限。
十一、其他补充事宜
无
附1：主要项目规格参数
（一）移动机器人技术参数
1、驱动方式：差分驱动；
2、轮子数量：4个；
3、驱动轮直径≈4寸；
4、▲负载：≥10kg；
5、最大速度≥1m/s；
6、续航时间≥10h；
7、超声波数量：≥2个；
8、通信接口：USB-UART；
9、▲支持电量显示；
10、硬件接口：LAN\WAN\USB3.0*2\USB2.0*1
11、电源输出：提供12V。
12、工业编码器：400线；
13、爬坡能力≥12°
14、越障高度≥18mm
15、整体尺寸：≈220*380*150mm；
16、模块化设计，拆装方便，易于维护；
（二）机械臂技术参数
1. 基于STM32工业芯片的桌面级机械臂
2. 轴数：不低于4轴
3. 负载：不低于500g
4. ▲最大拉伸距离：不低于320mm
5. ▲重复定位精度不低于0.2mm
6. 轴运动参数：
a) 轴1底座：工作范围不小于-135°到+135°，最大速度不低于320°/s
b) 轴2大臂：工作范围不小于0°到+85°，最大速度不低于320°/s
c) 轴3小臂：工作范围不小于-10°到+95°，最大速度不低于320°/s
d) 轴4旋转：工作范围不小于+90°到-90°，最大速度不低于480°/s
7. ▲通信接口支持USB/Wifi/ Bluetooth
8. 电源接口：100-240V，50/60Hz
9. 电源输入：12V/7A DC
10. 最大功率不大于60W
11. 重量不大于4kg
12. 底座尺寸不大于158*158mm
13. 材料采用6061铝合金、ABS工程塑料
14. 控制器：驱控一体集成控制器
15. 机器人安装：桌面型
16. 包装规格：不大于470*390*465mm
17. ▲应用程序：Dobot Studio、Repetier Host、Grbl controller3.6、Dobot Blockly（图形化编程）
18. ▲包含配件：机械手爪、吸盘套件
a) 分拣吸盘：压强不低于-35kpa，吸盘直径不小于20mm
b) 搬运夹具：气动，力度不小于8N，张合大小不小于27.5mm
19. ▲支持控制方式：APP、Wi-Fi、游戏手柄、蓝牙、PC、语音、脑电波、视觉、手势控制
20. 控制软件兼容Android，IOS
21. ▲支持ROS、Arduino，C、C++，C#，Python，java、JS等二次开发，提供SDK开发工具包
22. 支持PLC、ARM等方式控制机械臂
(三）移动抓取软件包功能参数
1、具备机器人运动控制功能，包含速度控制、位置控制、轨迹控制。
2、基于ROS系统，支持并提供ROS 系统集成式开发环境 RosStudio IDE，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构、源码编辑、算法管理、参数配置、编译调试、一键部署等功能。（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲3、提供Android端、Ubuntu端、windows端三种系统环境下的SDK资源，利于二次开发。
4、提供基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障，多点巡航等功能，可实时更新地图。
▲5、提供andiord手机APP，实现多目标点之间自主巡航。（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲6、配套专业ROS学习辅助软件RosStudio，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构、源码编辑、算法管理、参数配置、编译调试、一键部署等功能。（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲7、包含Ros Slam算法注释，关键参数调试说明。（提供注释截图并加说明，加盖公章）。
▲8、支持自动移动抓取功能，可以通过界面编辑移动抓取任务，抓取准确率可达90%以上，同时提供不少于4台机器人同时运行的模拟物流分拣方案（提供软件截图并加说明，加盖公章）。
▲9、提供详尽实验指导书，配置ROS基础实验、传感器实验、SLAM实验、传感器融合立体避障实验、人体跟随实验等多项实验内容。（提供书本截图并加盖公章）
(四）嵌入式芯片与系统设计综合创新开发平台技术参数
1. 核心处理器单元
（1）所用处理器应是面向网络安全领域及移动智能终端领域的双核处理器芯片，集成两个GS264处理器核，同频核算力相当于Cortex A53水准，集成了PCIE2.0、SATA2.0、USB2.0、DVO、64位DDR2/3及其它多种接口，可以满足中低端网络安全应用领域需求，并为其扩展应用提供相应接口。
（2）内存：板载2GB DDR3，主频 400Mhz；
（3）Bios：32Mb SPI FLASH；
（4）系统：loongbian；
（5）体系结构：MIPS64；
（6）GPIO：2.54mm间距30路GPIO双排插针；
（7）网络：1个千兆自协商网口（标准RJ45 接口）；
（8）USB：2路USB2.0，2路USB3.0；
（9）EJTAG：1个EJTAG调试接口（预留）；
（10）接口：2路CAN接口，4路串口（LVTTL*3, RS232*1），4路PWM，2路I2C，1路SPI（2个片选）；
（11）显示：1路HDMI（TYPE A 接口）；
（12）音频接口：1路3.5mm 国标的音频输入/输出接口；
（13）外存 ：M.2接口16GB SSD硬盘；
（14）无线网络 ：支持无线网卡。
2. 嵌入式应用拓展模块要求
（1）交通灯模块
控制模块模拟路口红绿灯实验；交通灯通常指由红、黄、绿三种颜色灯组成用来指挥交通通行的信号灯。本模块采用了4个双位共阳极的数码管来显示倒计时，数码管的驱动采用串行/并行转换芯片，能够完成8位串行输入、并行输出的位移缓存，并且设置了人行道红绿信号灯和人行道通行指示灯（流水灯）。
（2）点阵屏模块
控制模块驱动点阵屏模块显示图形；LED点阵是由发光二极管排列组成的显示器件，其规格为8*8的点阵；而本模块采用了6块这样的点阵组成一个24*16的大点整屏。驱动采用74HC595芯片，是一个 8 位串行输入、并行输出的位移缓存器芯片。
（3）传感器模块
模块集成红外、烟雾、气压、霍尔、光感、温湿度传感器。
（4）红外距离传感器
红外传感器具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路（LM393）处理之后，绿色指示灯（LED6）会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为 3.3V-5V。
（5）烟雾传感器
烟雾传感器使用的气敏材料是在清洁空气中电导率较低的二氧化锡(SnO2)。当传感器所处环境中存在可燃气体时，传感器的电导率随空气中可燃气体浓度的增加而增大。经过比较器电路（LM393）处理之后，绿色指示灯（LED5）会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测范围。 MQ-2 气体传感器对液化气、丙烷、氢气的灵敏度高，对天然气和其它可燃蒸汽的检测也很理想。这种传感器可检测多种可燃气体，是一款适合多种应用的低成本传感器。
（6）气压传感器
所采用的气压传感器是一种小型化数字气压传感器，具有高精度和低电流消耗。该传感器同时是压力和温度传感器。压力传感器元件基于电容传感原理，保证了温度变化时的高精度。该传感器足够小巧，能够作为为移动应用和可穿戴设备。传感器内部信号处理器能将压力和温度传感器元件的输出转换为24位结果。测量气压范围：300~1100hPa（海拔高度+9000m~-500m）；测量温度范围：-40~+85°C ；工作电源：1.7~3.6V。
（7）霍尔传感器
霍尔器件是一种磁行传感器。用它们可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔器件以霍尔效应为其工作基础。霍尔器件具有许多优点，它们的结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高（可达1MHZ），耐震动，不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染或腐蚀。
（8）光照传感器
所采用的光照传感器为低功耗环境光照度采集I2C接口器件，且可在单一器件内提供光功率计功能，适用于需要检测各种波长的光谱系统。由 1.8V 电源供电时，该传感器应能 以 0.8SPS 速率完全运行的功耗低至 0.8µW。
（9）温湿度传感器
所采用的温湿度传感器是低功耗湿度和温度数字传感器；采用小型 DFN 封装的集成式湿度和温度传感器，能够以超低功耗提供高精度测量。功能和参数应包括新的集成数字功能和用于消散冷凝和湿气的加热元件、具有可编程采样间隔、功耗较低、支持 1.8V 电源电压、适合电池供电型系统、I2C 接口兼容性。
3. 人脸识别模块
模块集成超声波传感器、人体红外温度传感器、摄像头、蜂鸣器。
（1）超声波传感器
超声波传感器用于感应障碍物距离；通过检测超声波发送与接收的延时，计算出障碍物的距离。该传感器内部集成超声波发射电路，超声波接收电路，数字处理电路等，单芯片即可完成超声波测距，测距结果通过脉宽的方式进行输出，通信接口兼容现有超声波模块。传感器配合使用 40KHZ 的开放式超声波探头，只需要一个 15MR 的下拉电阻（建议取值范围 5.1MR~22MR） 和 8M 的晶振，即可实现高性能测距功能。
（2）红外测温传感器
红外测温传感器集成红外热电堆传感器和信号处理专用集成芯片，专门用于处理红外传感器输出信号。
器件为工业标准TO-39封装。由于集成了低噪声放大器、17位模数转换器和强大的数字信号处理芯片，能够实现高精度和高分辨度的温度计。计算所得物体温度和环境温度存储在 RAM 单元，温度分辨率为0.01˚C，并可通过两线SMBus兼容协议接口 (0.02°C 分辨率)或是 10位PWM(脉宽调制) 输出模式输出。出厂校准的温度范围为：环境温度-40—125˚C，物体温度-70—382.2˚C。传感器测量的温度为视场里所有物体温度的平均值。室温下的标准精度为±0.5ºC。医疗应用版本的传感器可在人体温度范围内达到±0.1ºC的精度。
（3）摄像头
摄像头采用像素200万，分辨率1280*720 (MJPG 30 fps)，视场角FOV：D54°，像素大小3µm x 3µm ，USB接口免驱动，焦距可调整，工作电压5V。
4. 道闸模块
与人脸识别模块组合，控制舵机精确调整指针角度，其偏转角度为0~180度，驱动芯片使用的时GP7101产生PWM波。
5. 嵌入式人机交互
（1）提供1个7寸高清显示器，HDMI接口；
（2）提供1个USB无线网卡。
（3）提供1个USB HUB。
（4）提供1个USB转3.5mm声卡。
6. AI计算棒
国产嵌入式边缘计算，内置多种神经网络模型如CNN，RNN，LSTM，YOLO，实现AI应用扩展。
（三）主要实验实训项目案例资源要求
1. 国产化开发平台
（1）开发平台简介
（2）硬件资源与布局
（3）国产处理器介绍
（4）该国产处理器支持的Linux发行版
2. Linux系统基本操作
（1）Linux操作系统安装与使用
（2）Linux软件包管理
（3）Linux远程登录
（4）Linux文件与磁盘管理
（5）LinuxGCC编译器使用
3. 教学平台使用入门
（1）上电启动与串口通信
（2）显示器配置
（3）连接网络
（4）SSH远程控制
（5）系统安装与测试
（6）1+X证书高级设备测试
4. Linux开发环境搭建
（1）本地编译与交叉编译
（2）国产芯片的交叉编译工具链安装与使用
（3）Linux应用编程基础知识
（4）Makefile工程管理
5. Linux编程基础
（1）Linux内存管理
（2）内存分配机制
（3）内存管理函数malloc()和free()
（4）内存管理实验
（5）文件指针和流
（6）标准输入、标准输出和标准错误
（7）创建、打开与关闭文件
（8）读写文件
（9）LinuxC文件管理实验
6. Linux多进程/线程应用开发
（1）进程基本概念
（2）进程环境和属性
（3）创建进程
（4）退出进程
（5）常用的进程间通信方式
（6）多进程应用编程实验
（7）线程的概念
（8）进程和线程对比
（9）创建线程
（10）取消线程
（11）pthread线程操作库介绍
（12）多线程应用编程实验
7. Linux网络通信应用
（1）网络通信协议介绍
（2）Socket通信基本概念
（3）创建socket对象
（4）Socket通信实现
（5）使用poll机制处理多连接
（6）多线程环境Socket编程
（7）Linux网络编程实验
8. Linux驱动开发基础
（1）设备驱动介绍
（2）Linux设备驱动分类
（3）Linux内核模块介绍
（4）字符设备驱动
（5）编译内核模块
（6）内核模块的加载和卸载
（7）字符设备驱动实验
9. GPIO驱动应用开发
（1）Linux系统模块与驱动
（2）LinuxGPIO中断控制
（3）GPIO管脚复用配置
（4）GPIO输入输出配置
（5）LED控制实验
（6）Adafruit_Blinka Python外设库介绍
（7）PythonGPIO外设控制
10. PWM驱动应用开发
（1）PWM概述
（2）定时器与PWM
（3）PWMLED呼吸灯
11. UART总线与设备驱动
（1）UART概述
（2）UART工作原理
（3）UART驱动
（4）串口库pyserial
（5）串口数据传输
12. IIC总线与设备驱动
（1）IIC总线概述
（2）2KIIC总线工作原理
（3）Linux IIC设备驱动
（4）IIC总线传感器数据获取
13. SPI总线与设备驱动
（1）SPI总线概述
（2）2KSPI总线工作原理
（3）Linux SPI通用接口层
（4）SPI控制器驱动
（5）SPI数据传输
（6）SPI传感器读写控制
14. CAN总线与设备驱动
（1）CAN总线概述
（2）CAN总线工作原理
（3）CAN总线驱动
（4）CAN总线数据传输
15. QT应用开发
（1）Qt初识
（2）开发环境的安装
（3）Qt Creator配置
（4）创建第一个Qt应用
（5）控件快速入门
（6）Qt核心API的使用
（7）项目实战(一)用户管理系统
（8）项目实战(二)实时摄像头显示
（9）项目实战(三)门禁系统
16. OpenCV应用开发
（1）OpenCV基础知识
（2）图像读取与显示
（3）图像基本操作
（4）图像滤波
（5）图像轮廓检测算法
（6）项目实战(四)形状检测
（7）项目实战(五)瓶盖缺陷检测
（8）项目实战(六)计算棒人脸识别开发
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