月面轮式机器人集群（清采比选20240241号）采购公告
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| 项目名称 | 省份 | ||
| 业主单位 |
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业主类型 | |
| 总投资 | 建设年限 | ||
| 建设地点 | |||
| 审批机关 | 审批事项 | ||
| 审批代码 | 批准文号 | ||
| 审批时间 | 审批结果 | ||
| 建设内容 | |||
采购项目名称：月面轮式机器人集群
采购项目编号：清采比选20240241号
对外联系人：本项目不接受咨询
联系电话：本项目不接受咨询
采购单位：清华大学
物资名称：月面轮式机器人集群
采购数量：2
计量单位：台
单价：￥125000
技术参数及配置要求：本项目拟采购高效能、高自主性的月面轮式机器人平台，以支持月面的科研作业和资源勘探等活动的地面验证。
1.机器人包含机械结构、传感器接口、轮体驱动、电气总成、控制系统等部分，集成完备，预留控制接口。
2.轮式机器人平台包含车体、车架、舱体三部分，整体使用铝合金加工。
3.车腿由一个斜棱柱及其底部圆盘组成，底部圆盘与舵轮通过螺栓相连接，预计使用铝合金加工。斜棱柱底面为75mm*75mm正方形，斜棱长150mm，高75mm。底部圆盘直径117.5mm，高20mm。共留有8个M6螺栓孔，以便之后与底部舵轮相连接。
4.车架由6根铝合金型材组成，纵向2根，横向4根。型材截面为60mm*60mm标准件。纵向长900mm，横向长530mm。车头部分的车架与型材前截面共面，4根横向型材之间等距，距离为200.65mm。
5.舱体由底面+侧面+顶盖组成，其中顶盖与侧面通过螺栓连接可分离，使用铝合金加工。整体可形成一个基本密闭的空间。
顶盖厚度为5mm，结构为矩形，在车头部分进行两个倒角。矩形长1066mm，宽484mm。倒角为118mm*122mm。
侧面厚度3mm，有一个钣金结构，下半部分向内折。整体厚度为3mm，上半部分高150mm，下半部分斜高60mm。
底面厚度5mm，形状与顶盖基本一致，但因为侧面向内凹导致整体尺寸略小于上半部分。靠近四角处留有4个40mm*40mm的孔，以供舵轮电机的走线。留有16个螺栓孔，以便之后与车架固定。
6.轮体要求：轮体的直径及内部结构。外径为260毫米，内径为252毫米（橡胶轮）。
轮体的高度为350毫米（包含外壳的总高度342毫米）。侧面包含轮子的安装架和驱动系统。
轮体的宽度：包胶轮的宽度为50毫米。轮体的总体设计为对称结构，内部包含多孔设计以减轻重量。
底部安装孔的排列和尺寸：回转直径为400毫米，使用8个M6螺栓进行固定。
7.包含四个全向立式舵轮，采用转向电机与行走电机集成化方案，轮面采用金属轮和橡胶轮两种模式，可适应各种地形行走。分为转向电机和行走电机及其减速器
转向电机：
型号/品牌：伺服电机/步科
电机型号：SMC40S-0010-30MAK-5DSU
驱动器型号：FD114S-CB-000
功率：100W
电压：48V
电流：3.2A
扭矩：0.32Nm
转速：3000r/min
行走电机：
型号/品牌：伺服电机/步科
电机型号：SMC60S-0020-30MAK-5DSU
驱动器型号：FD124S-CA-000
功率：200W
电压：48V
电流：5.7A
扭矩：0.64Nm
转速：3000r/min
行走减速机：
类型：行星减速机
速比：7.58
扭矩：4.8Nm
速度：323.11m/min
牵引力：35N
重量：42KG（参考值）
转向减速机：
速比：10
转向齿轮：1.5M-27T
回转支承：1.5M-108T
回转比：1:4
限位及开关：
左右限位：NPN常开
原点开关：NPN常开
8.电气连接规整有序：所有电缆及连接线需按标准进行规整，确保布局合理，线路清晰，避免杂乱无章。
线槽理线：采用优质线槽进行理线，以保护电缆，延长使用寿命，并保持工作环境整洁美观。线槽布置需考虑到未来的维护和扩展需求，保证操作简便。
安全保障：所有电气连接必须严格按照国家相关安全标准和规范进行，确保电气系统的可靠性和安全性。包括但不限于：绝缘保护、接地处理、防火措施及过载保护等。
9.每台机器人均包含一台部署用工控机。两台机器人共用一套调试工控机，工控机配置不低于I7-14650HX,32GB内存，1TB硬盘。
详情请访问原网页！
采购项目编号：清采比选20240241号
对外联系人：本项目不接受咨询
联系电话：本项目不接受咨询
采购单位：清华大学
物资名称：月面轮式机器人集群
采购数量：2
计量单位：台
单价：￥125000
技术参数及配置要求：本项目拟采购高效能、高自主性的月面轮式机器人平台，以支持月面的科研作业和资源勘探等活动的地面验证。
1.机器人包含机械结构、传感器接口、轮体驱动、电气总成、控制系统等部分，集成完备，预留控制接口。
2.轮式机器人平台包含车体、车架、舱体三部分，整体使用铝合金加工。
3.车腿由一个斜棱柱及其底部圆盘组成，底部圆盘与舵轮通过螺栓相连接，预计使用铝合金加工。斜棱柱底面为75mm*75mm正方形，斜棱长150mm，高75mm。底部圆盘直径117.5mm，高20mm。共留有8个M6螺栓孔，以便之后与底部舵轮相连接。
4.车架由6根铝合金型材组成，纵向2根，横向4根。型材截面为60mm*60mm标准件。纵向长900mm，横向长530mm。车头部分的车架与型材前截面共面，4根横向型材之间等距，距离为200.65mm。
5.舱体由底面+侧面+顶盖组成，其中顶盖与侧面通过螺栓连接可分离，使用铝合金加工。整体可形成一个基本密闭的空间。
顶盖厚度为5mm，结构为矩形，在车头部分进行两个倒角。矩形长1066mm，宽484mm。倒角为118mm*122mm。
侧面厚度3mm，有一个钣金结构，下半部分向内折。整体厚度为3mm，上半部分高150mm，下半部分斜高60mm。
底面厚度5mm，形状与顶盖基本一致，但因为侧面向内凹导致整体尺寸略小于上半部分。靠近四角处留有4个40mm*40mm的孔，以供舵轮电机的走线。留有16个螺栓孔，以便之后与车架固定。
6.轮体要求：轮体的直径及内部结构。外径为260毫米，内径为252毫米（橡胶轮）。
轮体的高度为350毫米（包含外壳的总高度342毫米）。侧面包含轮子的安装架和驱动系统。
轮体的宽度：包胶轮的宽度为50毫米。轮体的总体设计为对称结构，内部包含多孔设计以减轻重量。
底部安装孔的排列和尺寸：回转直径为400毫米，使用8个M6螺栓进行固定。
7.包含四个全向立式舵轮，采用转向电机与行走电机集成化方案，轮面采用金属轮和橡胶轮两种模式，可适应各种地形行走。分为转向电机和行走电机及其减速器
转向电机：
型号/品牌：伺服电机/步科
电机型号：SMC40S-0010-30MAK-5DSU
驱动器型号：FD114S-CB-000
功率：100W
电压：48V
电流：3.2A
扭矩：0.32Nm
转速：3000r/min
行走电机：
型号/品牌：伺服电机/步科
电机型号：SMC60S-0020-30MAK-5DSU
驱动器型号：FD124S-CA-000
功率：200W
电压：48V
电流：5.7A
扭矩：0.64Nm
转速：3000r/min
行走减速机：
类型：行星减速机
速比：7.58
扭矩：4.8Nm
速度：323.11m/min
牵引力：35N
重量：42KG（参考值）
转向减速机：
速比：10
转向齿轮：1.5M-27T
回转支承：1.5M-108T
回转比：1:4
限位及开关：
左右限位：NPN常开
原点开关：NPN常开
8.电气连接规整有序：所有电缆及连接线需按标准进行规整，确保布局合理，线路清晰，避免杂乱无章。
线槽理线：采用优质线槽进行理线，以保护电缆，延长使用寿命，并保持工作环境整洁美观。线槽布置需考虑到未来的维护和扩展需求，保证操作简便。
安全保障：所有电气连接必须严格按照国家相关安全标准和规范进行，确保电气系统的可靠性和安全性。包括但不限于：绝缘保护、接地处理、防火措施及过载保护等。
9.每台机器人均包含一台部署用工控机。两台机器人共用一套调试工控机，工控机配置不低于I7-14650HX,32GB内存，1TB硬盘。
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