长滩煤矿掘进机（智能）议标-公开招标公告
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| 项目名称 | 省份 | ||
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业主类型 | |
| 总投资 | 建设年限 | ||
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| 审批机关 | 审批事项 | ||
| 审批代码 | 批准文号 | ||
| 审批时间 | 审批结果 | ||
| 建设内容 | |||
内蒙古锦泰能源（集团）有限公司
掘进机（智能）议标
投标编号：2023-12-6
议
标
文
件
投标文件内容：投标函商务标文件
投标人：
法定代表人或其委托代理人：
日期： 年 月 日
法人代表身份证明书
单位名称：
单位性质：
地址：
成立时间：
经营期限：
姓名： 性别： 年龄： 职务：
系 的法定代表人。
特此证明
投标人：
日期：2023年 月 日
投标文件签署授权委托书
本授权委托书声明：我 系
的法定代表人，现授权委托 的
为我公司签署本项目投标文件的法定代表人授权委托代理人，我承认代理人全权代表我所签署的本项目的投标文件的内容。
代理人无权转让委托权，特此委托。
代理人： 性别： 年龄：
身份证复印件：
职务：
投标人（盖章）：
法定代表人：
授权委托日期：2023年 月 日
投标函
致：
1、根据你方招标编号为2023-12-6的内蒙古锦泰能源（集团）有限公司掘进机（智能）项目议标文件，遵守《中华人民共和国招标投标法》等有关规定，经认真研究上述议标文件须知及设备清单和其它有关文件后，对此标段的掘进机（智能） ， 愿以人民币（大写） （RMD：¥ 元）的投标报价并按招标技术要求承揽。
2、我方已详细审核全部议标文件。
3、我方承认投标附录是我方投标函的组成部分。
4、一旦我方中标，我方保证按合同要求的 日内完成。
5、我方同意所提交的投标文件在投标须知规定的投标有效期内有效，在此期间内如果中标，我方将受此约束。
6、除非另外达成协议并生效，你方的中标通知书和本投标文件将成为约束双方的合同文件的组成部分。
投标人： 公司
单位地址：
法定代表人（或委托代理人）：
邮编： 电话： 传真：
开户行名称：
开户行账号：
开户行地址：
日期： 年 月 日
投标函附录
内蒙古锦泰能源（集团）有限公司
掘进机（智能）议标
投标人：
年 月 日
标人概况表
投标人：
法定代表人（或授权代表人）：
日期： 年 月 日
投标报价汇总表
项目名称：
投标人近三年单位明细表
投标人：
法定代表人（或授权代表人）：
日期： 年 月 日
编制说明
商务咨询：冯忠琪13847776813
报名电话： 登录即可免费查看
马 平 15149609288
郝齐飞 15947475170
技术咨询： 徐 乾 15147525110
投标保证金：贰万元整 如果不中标当日退还，如果中标，投标保证金在签订合同后退还。此次议标会议保证金不收取现金，保证金汇入我公司账户
内蒙古锦泰能源（集团）有限公司
开户银行：工商银行准格尔支行
账 号：0612 0803 1920 0021 856
行 号：102205308033
中标后不履行合同或报名后无故不参加议标会议，投标保证金转为违约金作为赔偿招标方经济损失永久不得退还。
投标单位（盖章）：
开标时间：2023年12月6日上午8点30分
地 点：内蒙古锦泰能源（集团）有限公司八楼会议室（准格尔旗沙圪堵镇锦泰大酒店）
需带资料：1、委托书（复印件盖红章）
2、资质（复印件盖红章）
3、投标人身份证(复印件盖红章)
4、标书准备一正三副
5、报价单（报价单附明细表）
长滩煤矿EBZ-200i智能化掘进机技术要求
一、需求数量：1套智能化掘进机
二、智能化掘进机主要技术要求：
1、掘进机集成了掘进、临时支护的功能，1套临时支护；
2、操作台置于本体上部，掘进机司机可以观察左右两帮截割情况，整机结构紧凑，空间利用率高。掘进机控制方式为手动和遥控两种操作方式，能够实现安全、快速、高效的掘、护一体化施工；
3、超前支护装置安装在截割部，展开收回速度快，方便锚固作业；超前支护装置展开最小高度，矩形巷道3.2米。
4、具备自动集中润滑功能。
5、掘进机具备智能化功能，含井下控制台和地面控制系统。
6、后配套设备含二运和整套自移机尾。
7、数据上传系统，可将掘进机运行数据（电机电流、开机状态、故障报警等）实时传输到井上集控中心，对掘进机的运行状态进行实时监控，并提供设备历史数据查询、电机工作载荷分析、报警数据查询等功能。
8、具备粉尘及环境参数监测功能。
三、EBZ200i掘进机主要配置
二运主要技术参数表
自移机尾主要技术参数和技术要求
四、智能化技术要求：
掘进机智能化系统：由智能控制系统、可视化系统、传感系统及软件系统等子系统组成。
2.1智能控制系统
智能控制系统由掘进机智能控制单元、数据采集与传输单元及超视距控制单元组成。
（1）智能控制单元
智能控制单元是整车电控系统控制的核心设备，配合无线遥控操作系统实现以下功能。
系统具备急停、断信号停机功能。即遥控器和远程操作台上具有硬件急停按钮；当遥控器和掘进机的无线信号处于断开状态时，设备会报警停机。当信号恢复时，无操作指令不得开机。
掘进机各种动作功能如截割升降、截割回转、铲板升降、油泵电机启停、截割电机启停、行走、后支撑升降、一运启停等，采用无线与有线传输结合的方式进行遥控操作，增大人员操作距离，提高安全性。控制距离≥500m,动作响应时间≤0.4s。
可通过近端无线遥控器组合功能键或远程上位机软件实现一键自动截割，操作简便，符合操作手及技术人员不同操作需求。
系统具备开机自诊断功能，对位移传感器，转速传感器进行开机自整定分析，为有效使用自动截割提供充分保障。
（2）数据采集与传输单元
数据采集与传输单元通过wifi+光纤以太环网通信方式，完成控制信号、工况数据和视频信息的交互、传输、处理等工作。
多台监控分站之间、通讯分站及通讯接口之间，通过光缆相互连接组成光纤以太环网，作为井下通讯传输平台，传输掘进机整机参数和控制信号。
可通过环网将视频和重要参数信息传输至远程控制台和地面调度室，实现重要数据的远程实时监控。
操作台对设备的工作环境及自身情况进行监控展示，实时采集掘进机的姿态、电流、油温等关键状态信息，将信息进行分析处理后传输至远程和地面监控系统。
（3）超视距控制单元
超视距控制单元采用多种传感设备感知现场环境（包括视频和设备数据），通过远程遥控、远程参数设置及地面一键启动等方式进行远距离操作。具体功能如下：
远程操作台应结构合理，移动便捷，预留千兆光口，百兆/千兆自适应电口，实现远程数据传输，便于接入矿井环网。
满足掘进机本地操控、不低于40米无线遥控和不低于500米远程控制（或地面远程控制）三种模式的操控。
实现掘进机数据与工作面视频上传至远程操作台和地面调度室，系统在远端实时显示掘进工作面环境图像、传送掘进机运行工作状态、系统工作时间、近端遥控截割时间、远程遥控截割时间、自动截割时间、车身姿态、巷道参数信息、截割头轨迹在线及回放、截割方式和工艺选择。
具备定位截割，主控制器通过自动截割算法实时控制截割头截割路径。根据巷道模型设置模型相应参数，一键启动，自动截割，实现巷道断面一个循环500-800mm定位截割；同时具有工作面边界降速及报警功能，可通过截割电流大小自动调整截割摆速大小，断面成型误差小于10cm。
遥控器包含掘进机所有操作功能，遥控器手柄、操作按钮布局合理，方便操作，采用矿用本安型7.5V可充电电池。
2.2可视化系统
2.2.1机载可视化系统
机载可视化系统基于红外高清摄像头，采用无线WIFI和光纤传输信号，实时呈现掘进工作面监控视频。
a)矿用本质安全型显示器为23.8英寸全高清液晶面板，画面可分屏显示、单独放大、自由切换。视频图像分辨率为2560×1440。视频与设备运行状态数据分开独立显示，机载可视化系统支持视频存储、回放、刻录等功能，视频信号通过无线网络传输到距工作面50米范围内的信号接收装置，然后通过光缆传输至远程控制平台。（视频存储不少于200小时）
b)视频监控采用机载高清400万像素摄像仪，红外补光技术，机身安装4个摄像头，其中掘进机左前和右前方向各安装1个摄像头用于观测铲板与星轮运转情况，掘进机正前方向安装1个摄像头用于观测截割臂运转情况，掘进机正后方向安装1个摄像头用于观测一运下料及后方人员情况，固定牢固可靠；摄像头屏幕采用纳米玻璃材料减小摩擦系数，阻止污染物驻留，浇封设计提高抗震性能。掘进机上设减震装置，摄像仪采用电子减震技术，通过图像补充减小截割过程中摄像仪的振动。
2.2.2巷道AI监控系统
采用高清400万像素摄像仪，红外补光技术，安装在转载点、运载轨道、配电室等关键节点，配置人员入侵检测、行人行车检测、安全帽检测等AI算法，实现24小时实时监控与报警，及时发现违规行为，预防安全隐患。采用基于深度学习的视频智能识别的技术，利用AI平台进行算法快速训练，实现隐患的智能分析，与实际业务相结合，独立设置报警策略，实现个性需求。
2.3传感系统
（1）惯性导航系统
惯性导航系统使用高精度陀螺仪和加速度计，自主的获取掘进机车身姿态方位信息，能够在煤矿巷道内实时准确测量掘进机姿态数据。
惯性导航系统提供航向、横滚、俯仰数据并上传至远程监控系统，获取三维姿态定位。
惯性导航系统能够提供掘进机在前进方向和左右方向的状态变化。
惯性导航系统与传感网络技术相结合，完成掘进机截割头轨迹模拟监控，并上传至操作台和地面监控中心，实时掌握掘进过程中设备与工作面的各种参数信息。
（2）里程传感组合
通过惯性导航系统、行走转速传感器的传感网络技术结合，对掘进机姿态、行进距离及位置偏移检测。完成机身位置纠偏、行走自主调直功能。
2.4智能掘进机井下集控室
智能掘进机井下集控室搭载4块23.8英寸本安显示屏，具备交换机功能，为掘进工作面预留百兆/千兆自适应电口2路，千兆光口6路，防爆计算机运行内存不低于8G，硬盘512G SSD，同时支持200小时的视频存储空间，保证平台软件及可视化系统稳定运行。支持迎头、集控室、井上调度中心三地语音通话，采用内嵌式操作台可支持远程掘进机控制，安装127V隔爆开关可对集控室单独上下电，整体布局合理设计美观，并具备多款外形尺寸满足客户斜井或罐笼多种下井方式。集控室尺寸：2390×1380×1750mm。
2.5井上操作台
井上操作台支持井上掘进机遥控，可对油泵、回转、升降、铲板、后支撑、星轮、一运等进行井上操控，延迟1s以内，控制权限可通过上位机设置，井上与井下操作形成控制互锁，井下优先级高于井上，确保掘进机操作安全可靠。
人员防误入系统
工作方式为：人员配备电子定位卡，并在掘进机附近安装信号接收基站，通过基站接收并识别人员信息。在掘进机进行自动截割期间，当有人员进入设定的区域内时，掘进机响应并进行报警急停。
掘进机远程智能化操作软件
井下操作台主站和地面调度室分别安装掘进机远程智能化操作软件，具备巷道参数信息设置、自动截割、坡度追踪、系统参数监测等功能。
巷道参数包括截割工艺、巷道形状、进尺深度、落刀高度、进刀次数等。
自动截割包含多种截割工艺知识图谱库，适用于全煤、半煤岩、全岩巷道。
掘进机远程智能化操作软件能够监测设备状态，实现对铲板、星轮、第一运输机、第二运输机、截割电机及油泵电机工作的状态监控。
掘进机远程智能化操作软件可对历史截割轨迹进行存储与回放，统计历史截割使用情况并支持报表打印。
2.8三维数字孪生
a)通过数字孪生手段，将掘进巷道以及掘进工作面的设备进行三维建模展示。实现掘进工作面中多种设备数据同时监控。
b)实现掘进作业面设备控制，配合生产工序集控：设计掘进作业流程时间线，各个掘进作业节点可按生产计划配置，支持按节点选择掘进生产设备，按需实现设备协同或单独控制。
c)数据高并发采集及PB级大数据存储，为智能决策提供数据支撑：支持多种数据协议（OPCUA、Iec104、SiemensS7、MQTT、Modbus等）的设备数据实时采集，采集频率1Hz。设备层、采集层与数据展示层进行解耦，可适应不同煤矿客户的数据要求，利用物联网、大数据技术实现高并发数据的上传存储。
掘进机（智能）议标
投标编号：2023-12-6
议
标
文
件
投标文件内容：投标函商务标文件
投标人：
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日期： 年 月 日
法人代表身份证明书
单位名称：
单位性质：
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成立时间：
经营期限：
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系 的法定代表人。
特此证明
投标人：
日期：2023年 月 日
投标文件签署授权委托书
本授权委托书声明：我 系
的法定代表人，现授权委托 的
为我公司签署本项目投标文件的法定代表人授权委托代理人，我承认代理人全权代表我所签署的本项目的投标文件的内容。
代理人无权转让委托权，特此委托。
代理人： 性别： 年龄：
身份证复印件：
职务：
投标人（盖章）：
法定代表人：
授权委托日期：2023年 月 日
投标函
致：
1、根据你方招标编号为2023-12-6的内蒙古锦泰能源（集团）有限公司掘进机（智能）项目议标文件，遵守《中华人民共和国招标投标法》等有关规定，经认真研究上述议标文件须知及设备清单和其它有关文件后，对此标段的掘进机（智能） ， 愿以人民币（大写） （RMD：¥ 元）的投标报价并按招标技术要求承揽。
2、我方已详细审核全部议标文件。
3、我方承认投标附录是我方投标函的组成部分。
4、一旦我方中标，我方保证按合同要求的 日内完成。
5、我方同意所提交的投标文件在投标须知规定的投标有效期内有效，在此期间内如果中标，我方将受此约束。
6、除非另外达成协议并生效，你方的中标通知书和本投标文件将成为约束双方的合同文件的组成部分。
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日期： 年 月 日
投标函附录
内蒙古锦泰能源（集团）有限公司
掘进机（智能）议标
投标人：
| 设备名称 | 数量 | 投标报价 | 交货日期 | 质量标准 |
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| 对招标文件的确认和意见 | | |||
| 报价中包含内容及要求招标单位配合条件 | | |||
| 对报价需要说明的问题 | | |||
| 投标文件附件 | | |||
年 月 日
标人概况表
| 企业注册名称 | | 设立时间 | |
| 企业法人代表 | | 企业性质 | |
| 企业地址 | | 注册资金 | |
| 资质情况 | | 企业在岗人数 | |
| 企业概况 | | ||
| 企业业绩 | | ||
投标人：
法定代表人（或授权代表人）：
日期： 年 月 日
投标报价汇总表
项目名称：
| 序号 | 名称 | 数量 | 报 价 | 备 注 |
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| 合计 | | |||
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投标人近三年单位明细表
| 序号 | 合作单位 | 供货名称 | 设备总价 | 供货时间 | 备注 |
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投标人：
法定代表人（或授权代表人）：
日期： 年 月 日
编制说明
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开标时间：2023年12月6日上午8点30分
地 点：内蒙古锦泰能源（集团）有限公司八楼会议室（准格尔旗沙圪堵镇锦泰大酒店）
需带资料：1、委托书（复印件盖红章）
2、资质（复印件盖红章）
3、投标人身份证(复印件盖红章)
4、标书准备一正三副
5、报价单（报价单附明细表）
长滩煤矿EBZ-200i智能化掘进机技术要求
一、需求数量：1套智能化掘进机
二、智能化掘进机主要技术要求：
1、掘进机集成了掘进、临时支护的功能，1套临时支护；
2、操作台置于本体上部，掘进机司机可以观察左右两帮截割情况，整机结构紧凑，空间利用率高。掘进机控制方式为手动和遥控两种操作方式，能够实现安全、快速、高效的掘、护一体化施工；
3、超前支护装置安装在截割部，展开收回速度快，方便锚固作业；超前支护装置展开最小高度，矩形巷道3.2米。
4、具备自动集中润滑功能。
5、掘进机具备智能化功能，含井下控制台和地面控制系统。
6、后配套设备含二运和整套自移机尾。
7、数据上传系统，可将掘进机运行数据（电机电流、开机状态、故障报警等）实时传输到井上集控中心，对掘进机的运行状态进行实时监控，并提供设备历史数据查询、电机工作载荷分析、报警数据查询等功能。
8、具备粉尘及环境参数监测功能。
三、EBZ200i掘进机主要配置
| 项目 | 主要配置 |
| 液压系统 | 极低空载损耗系统 |
| 截割电机 | 西北 |
| 泵站电机 | 西北 |
| 主泵 | 丹弗斯（或力士乐同等进口品牌) |
| 控制阀 | 哈威（或力士乐同等进口品牌) |
| 平衡阀 | 伊顿（或力士乐同等进口品牌) |
| 行走马达 | 海特克（带传感器） |
| 星轮马达 | SAI |
| 一运马达 | SAI |
| 主要轴承 | SKF或FAG |
| 主要密封 | 德国进口 |
| 截割减速机 | 强化硬齿面、噪声不大于78分贝 |
| 主要紧固螺母 及螺栓型式 | 专利防松螺纹型、特殊防松型 |
| 回转支撑 | 三排柱 |
| 切割头 | 大惯量，耐磨齿座、截岩镐齿 |
| 行走部 | 支重轮，整体履带板 |
| 核心控制单元 | 专用控制器 |
| 真空接触器 | 西门子 |
| 主控制电源 | 知名品牌 |
| 辅助继电器 | 西门子或松下 |
| 电流传感器 | 安贝儿 |
| 按钮 | 霍尼韦尔 |
二运主要技术参数表
| 二运 | |||
| 序号 | 项目名称 | 单位 | 参数 |
| 1 | 电滚筒电压 | V | 1140/660 |
| 电滚筒功率 | kW | 22 | |
| 2 | 运输带带速 | m/s | 2.0 |
| 运输带带宽 | mm | 800 | |
| 3 | 最大输送能力 | t/h | 300 |
自移机尾主要技术参数和技术要求
| 序号 | 项目 | 单位 | 参数 | 备注 |
| 1 | 总体长度 | m | 28 | |
| 2 | 总体宽度 | mm | 1800 | |
| 3 | 总体高度 | mm | 2000 | 泵站位置 |
| 4 | 机架高度 | mm | ≤950 | |
| 5 | 拖链槽高度 | mm | ≤1300 | |
| 6 | 适应胶带宽度 | mm | 800 | |
| 7 | 改向滚筒规格 | mm | Φ400×950 | |
| 8 | 自移行程 | mm | 1200 | 单次移动的距离 |
| 9 | 电机功率 | kW | 55 | |
| 10 | 工作电压 | V | 660/1140 | 出厂1140V |
| 11 | 电机转速 | r/min | 1480 | |
| 12 | 工作压力 | MPa | 20 | |
| 13 | 主泵排量 | ml/r | 140 | |
| 14 | 工作介质 | - | 液压油 | |
| 15 | 主泵型式 | - | 变量柱塞泵 | |
| 16 | 主阀最大流量 | L/min | 250 | |
| 17 | 油箱容积 | L | 500 | |
| 18 | 操作方式 | - | 手动+遥控 | 可接入远控系统 |
| 19 | 推移油缸行程 | mm | 1200 | |
| 20 | 推移油缸数量 | 个 | 4 | 首尾各1组 |
| 21 | 自行最大推力 | KN | 900 | |
| 22 | 最大拉力 | KN | 460 | |
| 23 | 支撑油缸行程 | mm | 300 | |
| 24 | 支撑油缸数量 | 个 | 12 | |
| 25 | 单个油缸支撑力 | KN | 150 | |
| 26 | 侧推油缸行程 | mm | 1000 | |
| 27 | 侧推油缸数量 | 个 | 2 | |
| 28 | 油缸推力 | KN | 150 | |
| 29 | 适用巷道坡度 | | ≤±18 ° | |
四、智能化技术要求：
掘进机智能化系统：由智能控制系统、可视化系统、传感系统及软件系统等子系统组成。
2.1智能控制系统
智能控制系统由掘进机智能控制单元、数据采集与传输单元及超视距控制单元组成。
（1）智能控制单元
智能控制单元是整车电控系统控制的核心设备，配合无线遥控操作系统实现以下功能。
系统具备急停、断信号停机功能。即遥控器和远程操作台上具有硬件急停按钮；当遥控器和掘进机的无线信号处于断开状态时，设备会报警停机。当信号恢复时，无操作指令不得开机。
掘进机各种动作功能如截割升降、截割回转、铲板升降、油泵电机启停、截割电机启停、行走、后支撑升降、一运启停等，采用无线与有线传输结合的方式进行遥控操作，增大人员操作距离，提高安全性。控制距离≥500m,动作响应时间≤0.4s。
可通过近端无线遥控器组合功能键或远程上位机软件实现一键自动截割，操作简便，符合操作手及技术人员不同操作需求。
系统具备开机自诊断功能，对位移传感器，转速传感器进行开机自整定分析，为有效使用自动截割提供充分保障。
（2）数据采集与传输单元
数据采集与传输单元通过wifi+光纤以太环网通信方式，完成控制信号、工况数据和视频信息的交互、传输、处理等工作。
多台监控分站之间、通讯分站及通讯接口之间，通过光缆相互连接组成光纤以太环网，作为井下通讯传输平台，传输掘进机整机参数和控制信号。
可通过环网将视频和重要参数信息传输至远程控制台和地面调度室，实现重要数据的远程实时监控。
操作台对设备的工作环境及自身情况进行监控展示，实时采集掘进机的姿态、电流、油温等关键状态信息，将信息进行分析处理后传输至远程和地面监控系统。
（3）超视距控制单元
超视距控制单元采用多种传感设备感知现场环境（包括视频和设备数据），通过远程遥控、远程参数设置及地面一键启动等方式进行远距离操作。具体功能如下：
远程操作台应结构合理，移动便捷，预留千兆光口，百兆/千兆自适应电口，实现远程数据传输，便于接入矿井环网。
满足掘进机本地操控、不低于40米无线遥控和不低于500米远程控制（或地面远程控制）三种模式的操控。
实现掘进机数据与工作面视频上传至远程操作台和地面调度室，系统在远端实时显示掘进工作面环境图像、传送掘进机运行工作状态、系统工作时间、近端遥控截割时间、远程遥控截割时间、自动截割时间、车身姿态、巷道参数信息、截割头轨迹在线及回放、截割方式和工艺选择。
具备定位截割，主控制器通过自动截割算法实时控制截割头截割路径。根据巷道模型设置模型相应参数，一键启动，自动截割，实现巷道断面一个循环500-800mm定位截割；同时具有工作面边界降速及报警功能，可通过截割电流大小自动调整截割摆速大小，断面成型误差小于10cm。
遥控器包含掘进机所有操作功能，遥控器手柄、操作按钮布局合理，方便操作，采用矿用本安型7.5V可充电电池。
2.2可视化系统
2.2.1机载可视化系统
机载可视化系统基于红外高清摄像头，采用无线WIFI和光纤传输信号，实时呈现掘进工作面监控视频。
a)矿用本质安全型显示器为23.8英寸全高清液晶面板，画面可分屏显示、单独放大、自由切换。视频图像分辨率为2560×1440。视频与设备运行状态数据分开独立显示，机载可视化系统支持视频存储、回放、刻录等功能，视频信号通过无线网络传输到距工作面50米范围内的信号接收装置，然后通过光缆传输至远程控制平台。（视频存储不少于200小时）
b)视频监控采用机载高清400万像素摄像仪，红外补光技术，机身安装4个摄像头，其中掘进机左前和右前方向各安装1个摄像头用于观测铲板与星轮运转情况，掘进机正前方向安装1个摄像头用于观测截割臂运转情况，掘进机正后方向安装1个摄像头用于观测一运下料及后方人员情况，固定牢固可靠；摄像头屏幕采用纳米玻璃材料减小摩擦系数，阻止污染物驻留，浇封设计提高抗震性能。掘进机上设减震装置，摄像仪采用电子减震技术，通过图像补充减小截割过程中摄像仪的振动。
2.2.2巷道AI监控系统
采用高清400万像素摄像仪，红外补光技术，安装在转载点、运载轨道、配电室等关键节点，配置人员入侵检测、行人行车检测、安全帽检测等AI算法，实现24小时实时监控与报警，及时发现违规行为，预防安全隐患。采用基于深度学习的视频智能识别的技术，利用AI平台进行算法快速训练，实现隐患的智能分析，与实际业务相结合，独立设置报警策略，实现个性需求。
2.3传感系统
（1）惯性导航系统
惯性导航系统使用高精度陀螺仪和加速度计，自主的获取掘进机车身姿态方位信息，能够在煤矿巷道内实时准确测量掘进机姿态数据。
惯性导航系统提供航向、横滚、俯仰数据并上传至远程监控系统，获取三维姿态定位。
惯性导航系统能够提供掘进机在前进方向和左右方向的状态变化。
惯性导航系统与传感网络技术相结合，完成掘进机截割头轨迹模拟监控，并上传至操作台和地面监控中心，实时掌握掘进过程中设备与工作面的各种参数信息。
（2）里程传感组合
通过惯性导航系统、行走转速传感器的传感网络技术结合，对掘进机姿态、行进距离及位置偏移检测。完成机身位置纠偏、行走自主调直功能。
2.4智能掘进机井下集控室
智能掘进机井下集控室搭载4块23.8英寸本安显示屏，具备交换机功能，为掘进工作面预留百兆/千兆自适应电口2路，千兆光口6路，防爆计算机运行内存不低于8G，硬盘512G SSD，同时支持200小时的视频存储空间，保证平台软件及可视化系统稳定运行。支持迎头、集控室、井上调度中心三地语音通话，采用内嵌式操作台可支持远程掘进机控制，安装127V隔爆开关可对集控室单独上下电，整体布局合理设计美观，并具备多款外形尺寸满足客户斜井或罐笼多种下井方式。集控室尺寸：2390×1380×1750mm。
2.5井上操作台
井上操作台支持井上掘进机遥控，可对油泵、回转、升降、铲板、后支撑、星轮、一运等进行井上操控，延迟1s以内，控制权限可通过上位机设置，井上与井下操作形成控制互锁，井下优先级高于井上，确保掘进机操作安全可靠。
人员防误入系统
工作方式为：人员配备电子定位卡，并在掘进机附近安装信号接收基站，通过基站接收并识别人员信息。在掘进机进行自动截割期间，当有人员进入设定的区域内时，掘进机响应并进行报警急停。
掘进机远程智能化操作软件
井下操作台主站和地面调度室分别安装掘进机远程智能化操作软件，具备巷道参数信息设置、自动截割、坡度追踪、系统参数监测等功能。
巷道参数包括截割工艺、巷道形状、进尺深度、落刀高度、进刀次数等。
自动截割包含多种截割工艺知识图谱库，适用于全煤、半煤岩、全岩巷道。
掘进机远程智能化操作软件能够监测设备状态，实现对铲板、星轮、第一运输机、第二运输机、截割电机及油泵电机工作的状态监控。
掘进机远程智能化操作软件可对历史截割轨迹进行存储与回放，统计历史截割使用情况并支持报表打印。
2.8三维数字孪生
a)通过数字孪生手段，将掘进巷道以及掘进工作面的设备进行三维建模展示。实现掘进工作面中多种设备数据同时监控。
b)实现掘进作业面设备控制，配合生产工序集控：设计掘进作业流程时间线，各个掘进作业节点可按生产计划配置，支持按节点选择掘进生产设备，按需实现设备协同或单独控制。
c)数据高并发采集及PB级大数据存储，为智能决策提供数据支撑：支持多种数据协议（OPCUA、Iec104、SiemensS7、MQTT、Modbus等）的设备数据实时采集，采集频率1Hz。设备层、采集层与数据展示层进行解耦，可适应不同煤矿客户的数据要求，利用物联网、大数据技术实现高并发数据的上传存储。
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