沈阳理工大学装备学院智能无人系统测试实验平台采购项目招标公告
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| 总投资 | 建设年限 | ||
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| 建设内容 | |||
| 包号/序号：01-1 产品名称：单智能体无人实验平台 数量：40台 是否为经过审批采购的进口产品：否 是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）： 所属行业：工业 | ||||
| 招标文件要求 重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。 | 投标文件 响应内容 | 偏离程度 | 偏离说明 | 证明材料 |
| 一、AI人工智能ROS主控开发套件 1）CPU：≥双核64位CPU+四核复合处理器 ★2）GPU:≥256核 ★3）内存：≥4GB 51.2GB/s ★4）存储：≥16GB eMMC 5）尺寸：≥100X80X29mm 二、小型四旋翼二次飞行器 1）机架：410轴距 ★2）飞控pixhawkV4或以上 ★3）GPS：M8N ★4）螺旋桨：1045自锁桨或以上 ★5）数传：wifi数传 ★6）动力电池：≥3芯5200毫安时 三、双目相机开发套件 ★1）芯片：≥ T265, VPU≥Movidius Myraid2 ★2）视场角：两个鱼眼镜头，结合接近半球形的163+5 ★3）IMU：BMI055惯性测量单元允许精度测量设备的旋转和加速度 4）尺寸：≤108×24.5x12.5mm 5）持USB2.0和USB3.1 四、平台控制计算分析系统及显示终端 1)主板芯片组：≥ Intel 470系列同品牌芯片组，带多向风扇技术 ★2)CPU：≥ i7-10700 ★3)内存：≥8G ★4)硬盘：≥ 512G SSD 固态硬盘+1T机械 ★5)显卡：4G独显 6)音频：集成声卡，主机内置扬声器，具备通用音频接口 7)鼠标键盘：原厂防水键盘/抗菌光电鼠标 8)接口：≥8个USB 接口；1 个 RJ-45 ；1个VGA；1个HDMI ★9)内置运维管理分析软件:支持B /S管理架构，可通过移动设备通过网页方式对机房进行远程管理，包括远程开关机、时间同步、系统切换、消息广播等操作；(提供功能界面截图并加盖公章) ▲10)内置软件支持差异拷贝接收端网络环境检测，可检测接收端网卡连接速度，可检测接收端连接速度,提前发现问题网点，排查处理影响差异拷贝的终端 ★11)内置软件支持操作系统分权管理，可分配不同的管理员管理不同的操作系统。(提供功能界面截图并加盖公章) ▲12)内置软件支持学期课表的编辑，可设置学期开始和结束时间，按学期课表时间自动启动相应的操作系统，支持操作系统拖拽式导入学期课表. ▲13)内置软件支持流量限制策略，能够设定上行流量、下行流量，并可设置流量限制生效时间. ▲14)内置软件支持网络限制策略，能够设定禁用外网或禁用全部网络，并支持设置例外，例外类型包括ip地址、网址、端口，并设置生效时间区间，能够精确到秒，支持按天执行、按周执行、按月执行. ▲15)内置软件支持程序限制策略，支持黑名单、白名单两种模式，能够根据手动添加、游戏进程、应用进程、系统自带进程进行设置，并能够通过客户端实时识别操作系统进程进行控制，并设置生效时间区间，能够精确到秒，支持按天执行、按周执行、按月执行. 16)售后服务：主机主要部件三年原厂上门服务，提供原厂售后服务.每台终端与1-3的4台套配套使用（共10套） | | | | |
| 包号/序号：01-2 产品名称：多智能体协同控制实验平台 数量：1台 是否为经过审批采购的进口产品：否 是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）： 所属行业：工业 | ||||
| 招标文件要求 重要提示：实质性要求及重要指标用★标注（“★”必须标注在序号前），★标注项不得负偏离，如果负偏离，则投标文件无效。 | 投标文件 响应内容 | 偏离程度 | 偏离说明 | 证明材料 |
| 一、光学动作捕捉镜头（8台） 1）镜头像素：≥130万像素； 2）镜头输出：≥1280*720@90Hz； 3）配置高功率HLED发光器； 4）包含集成POE数电同传技术功能。 二、动作捕捉软件及开发工具（1套） 5）提供全部的操作处理和观察界面，支持操作完成系统标定及数据采集工作； 6）界面友好设计：捕捉区域、反光标识点及其运动轨迹、虚拟标识点及其运动轨迹均支持选择显示或隐藏，提高操作效率； 7）自动化侦测：自动进行反光标识点的侦测，记录及识别； 8）全面监测，支持显示每个镜头覆盖区域及图像； 9）支持动态及静态标定，标定过程支持全方位显示； 10）支持三维动态显示，并可进行360度旋转调整角度，可自由缩放，缩放比例不小于100倍； 11）支持显示/回放捕捉数据，回放速度可调整； 12）支持的显示类型/方式：2D显示、XYZ坐标显示、棍图显示； 13）支持调整反光标识点大小； 14）提供虚拟反光标识点定位技术。 三、地面运动小车平台（2套） 15）外形尺寸：≥405mm*298mm*160mm； 16）车体材质：钢板，表面烤漆处理； 17）移动速度：最快速度≥1m/s； 18）本体重量：≥5.5Kg； 19）负载重量：最大负载≥5 Kg； 20）减震方式：四驱独立悬挂，平行减震结构； 21）驱动方式：4组12V电机； ▲22）飞控：需采用不低于STM32F427(180MHZ)配置的主控及STM32F100协处理器，需内置三组IMU冗余设计，≥5路UART，≥1路I2C，支持PPM/SBUS遥控器输入，≥1路CAN总线，≥1路ADC，≥12路PWM； 23）视觉导航板：配置搭载ARM cortex-A53四核64位@1.4GHz处理器，≥1GB的内存。接口方面需包括双频WiFi接口，千兆以太网，40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口。 四、小型四旋翼无人机（4台） 24）尺寸：≤30cm×30cm×10cm，需配置带碳纤防护框； 25）起飞重量：≥0.5Kg； 26）续航时间：≥6分钟； 27）供电接头：XT60焊线式接头，可插拔； ▲28）飞控：需采用不低于STM32F427(180MHZ)配置的主控及STM32F100协处理器，需内置三组IMU冗余设计，≥5路UART，≥1路I2C，支持PPM/SBUS遥控器输入，≥1路CAN总线，≥1路ADC，≥12路PWM； 29）视觉导航板：配置搭载ARM cortex-A53四核64位@1.4GHz处理器，≥1GB的内存。接口方面需包括双频WiFi接口，千兆以太网，40PIN GPIO可扩展SPI、I2C、UART等接口； 五、四旋翼无人机实时控制系统（1套） 30）实时控制软件包与MATLAB/Simulink完全兼容，可实现飞控代码生成、模型下载和仿真管理功能，支持Simulink外部模式仿真，可在线改参、监视和记录数据； 31）具备飞控板硬件接口库，包括包含传感器、执行机构、图像采集等模块，支持Simulink模型直接访问，可以方便地调用MATLAB/Simulink中的函数； 32）控制系统的闭环采样频率不低于250Hz； 33）提供数据采集硬件端口的Simulink模块，通过Simulink直接对硬件端口进行读、写操作； ▲34）支持在线修改Simulink控制器参数，无需停下程序；各个变量可通过Simulink示波器实时观测，观测实测波形，得到的波形可以以MATLAB的m或MAT文件形式存储下来； ★35）提供基于Simuink的模型示例，包括基于Simulink的四旋翼无人机单机飞行仿真实验、单机飞行控制实验、多机飞行控制实验等，飞行控制实验中可以通过地面监控软件给无人机发送位置控制、队形控制指令，实现对个无人机的远程监控； ▲36）提供基于人工势场法实现的避撞，避障，编队仿真模型； ★37）提供室外无人机编队扩展接口模块，支持大疆M300RTK运行，用于用户后期扩展应用； 六、ICD管理软件（1套） 提供航空飞行ICD管理软件，方便用户后期进行接口总线管理，具体功能如下： ★38）ICD 数据库能够方便地对综合电子系统及其它系统之间的接口数据进行录入、编辑、存贮，并保存接口信号所有参数(提供功能界面截图并加盖公章) 39）支持从 ICD 数据库直接生成 Simulink 环境下的接口模型； 40）支持 ICD 数据的文件导入功能； 41）支持 ICD 数据的文件导出功能； ▲42）支持对429 总线、1553B 总线、AFDX 总线、ARINC 825、422 的管理； 43）支持版本管理、日志系统； 七、测控软件包软件（1套） 提供飞行自动化测控软件，方便用户后期进行自动化测试试验，具体功能如下： 44）用例编辑：图形化用例编辑环境，可导入、新增或修改测试用例； 45）动作定义：提供子序列、执行、等待、验证、if、else、break等伪代码动作； 46）动作库管理：动作分为段、函数和DLL，前两者是使用基本动作组合而成，DLL则是解析出dll中的函数，供用例直接调用； ▲47）用例生成：测试用例在用户编辑完成后，将自动生成XML格式文件并保存，最后经过测试用例转译器形成的Python文件，即可在后台加载执行。提供报告库：报告中记录测试步骤，能够自动生成测试报告，测试报告支持PDF格式，测试报告的形式可根据招标方需要进行自定义. 八、编队飞行防护装置（1套） 编队飞行防护装置包括安装定位镜头的桁架、四周及顶部的防护网、底部的防摔垫等； 48）桁架： 搭建尺寸：根据用户提供试验场所定制； 单位尺寸：双层管道，间隔≥20cm； 材质：采用不锈钢材质，表面喷黑色光滑防氧化层，无异味； 49）防护网：采用白色尼龙编制绳，用死结链接，不易拉扯变形，尺寸根据桁架尺寸定制； 50）防摔垫：采用环保泡沫材质，无甲醛，整体尺寸根据用户环境定制； 九、编队实时仿真系统模块（1套） 编队实时仿真系统模块可用于前期模型仿真、快速调试、接口验证、硬件在环测试等试验，辅助用户更好的完成编队相关算法验证，具体指标参数如下： ★51）CPU：ARM Cortex-A9双核处理器，主频优于700MHz，运行Vxworks操作系统； ▲52）8通道DA输出：16位分辨率，500k刷新率，输出副值-10V～+10V，最大驱动电流8mA； ▲53）8通道AD输入：支持电压采集和电流采集模式，16位分辨率，150k采样率；电压输入范围-10V～+10V，输入阻抗100kΩ； ▲54）≥24路DIO，每8通道一组，整组方向可设置，电平标准为5V CMOS/TTL；DI模式下，每通道支持离散信号采集、PWM信号采集、计数器采集；DO模式下，每通道支持离散信号输出、PWM信号输出，其中PWM可使能死区，无死区模式下，支持信号间相位控制； 55）4通道增量式编码器采集功能，A、B和Z信号接入，电平标准为RS422； 56）1通道RS422异步串口，波特率最大115200bps。 57）提供可独立于MATLAB运行的主控软件，完成多工程管理、模型自动下载、运行控制、模型状态监视、在线参数修改、数据存储及后处理等功能； ★58）实时仿真过程中支持多变量在线监视，同时变量监视数量≥20个，且支持变量监视类型选择，至少包括二进制、八进制、十进制、十六进制和ASCII(提供功能界面截图并加盖公章). ▲59）实时仿真过程中支持多参数在线修改，同时参数修改数量≥20个； ▲60）实时仿真过程中支持仿真机运行状态监控，至少包括：模型运行时间、最大计算时间、最小计算时间和平均计算时间； 61） 能够自动解析MATLAB Simulink模型参数和变量，支持树状结构显示，支持变量参数配置. ★62）运行于Vxworks实时操作系统之上的仿真引擎，为模型目标代码的加载、运行、监控提供基础环境。 ★63）支持两种仿真开发模式 MATLAB全封闭模式：控制系统模型的开发、运行管理和后期数据处理全部集中在MATLAB环境中（特殊说明：模型运行时MATLAB仅作为监控界面），实时仿真模型仍然需要编译后在VxWorks系统上实时运行，以保障控制系统的实时性能； 独立运行模式：控制系统模型基于MATLAB Simulink完成设计后，可关闭MATLAB，再通过独立的运行控制管理软件，实现对整个仿真平台的工作流程进行管理； ★64）提供MATLAB Simulink模型到Vxworks实时仿真系统的代码生成； ▲65）提供IO硬件的Simulink封装模块，通过Simulink模块可完成所有硬件配置功能，I/O模块库具备充分的扩展能力，至少包括：AIO、DIO、PWM、编码器采集、串口等； 66）支持MATLAB 2016b~2020a； ▲67）提供I/O接口通信数据库管理软件，至少支持RS422/485串口、1553B、CAN、千兆以太网等通信报文的编辑、录入和导出。 ★68）支持模型的多核并行仿真功能，用户能够根据实际需求手动配置模型与CPU核的映射关系，同时在运行过程中动态监测CPU占用情况； ★69）支持FMI通用建模规范，可导入多个FMU模型，并提供不同FMU模型之间，以及模型与I/O接口之间的映射配置工具； ▲70）支持基于Python脚本的自动化测试，功能至少包括仿真模型的启停控制、模型参数的读取和在线修改、if/else等条件判断语句。 ▲71）有相关软件著作权证书。 | | | | |
| ★1 | 交货时间：签订合同后 30 日。 |
| ★2 | 交货地点：沈阳理工大学（采购人指定地点） |
| ★3 | 付款方式及条件：合同签订后，乙方向甲方提供合同总价款的30%的发票后，甲方支付合同总价款的30%作为预付款。货到、安装并经甲方验收合格后，在乙方向甲方提供合同总价款的70%的发票后，甲方再支付合同总价款的70%。 |
| ★4 | 验收标准：按国家有关标准执行 验收程序：按照《关于印发辽宁省政府采购履约验收管理办法的通知》【辽财采[2017]603号】规定执行。 验收报告：验收小组出具 组织验收主体：本项目的履约验收工作由采购人委托的采购代理机构依法组织实施。 |
| ★5 | 质量保证期：自验收合格之日起不少于1年。 |
| ★6 | 保修期内免费上门服务，终身远程技术支持咨询服务 |
| ★7 | 热线支持：及时响应 现场支持：一小时内响应用户诉求，4小时为用户提供解决方案，12小时内到达用户现场，排除故障 |
| ★8 | 培训人员现场培训（操作、维护等）：提供免费上门培训及实施服务 |
| ★9 | 系统扩展、升级服务要求：有效维护期内在招标文件要求的系统功能下，在该软件版本内提供免费升级服务。 |
| ★10 | 其它：投标人的投标总价应包括全部货到采购单位，安装调试完毕至验收合格所需的全部费用。确定中标人及中标价格后，直至产品交付使用，采购单位不另行支付任何其他费用。 |
合同履行期限：签订合同后30日
需落实的政府采购政策内容：落实政策为中小微企业（含监狱企业）相关规定、促进残疾人就业政府采购政策等相关规定
本项目（是/否）接受联合体投标：否
二、供应商的资格要求
1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。
2.落实政府采购政策需满足的资格要求：无，本项目采购的货物满足《政府采购促进中小企业发展管理办法》第六条第三款内容，故不具备专门面向中小企业采购的条件
3.本项目的特定资格要求：无
三、政府采购供应商入库须知
参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。
四、获取招标文件
时间：2022年12月02日 08时00分至2022年12月09日 17时00分（北京时间，法定节假日除外）
地点：线上获取
方式：线上
售价：免费
五、提交投标文件截止时间、开标时间和地点
2022年12月25日 09时30分（北京时间）
地点：电子文件上传至辽宁政府采购网，备份文件递交至辽宁轩宇工程管理有限公司（沈阳市皇姑区黄河南大街56号A栋8楼）
六、公告期限
自本公告发布之日起5个工作日。
七、质疑与投诉
供应商认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，向采购代理机构或采购人提出质疑。
1、接收质疑函方式：线上或书面纸质质疑函
2、质疑函内容、格式：应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，详见辽宁政府采购网。
质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。
八、其他补充事宜
1.投标文件递交方式采用线上递交及现场备份投标文件递交同时执行并保持一致，参与本项目的供应商须自行办理好CA锁，如因供应商自身原因导致未线上递交投标文件的按照无效投标文件处理。具体操作流程详见辽宁政府采购相关通知。
2.关于电子标评审的相关要求详见辽财采函〔2021〕363号“关于完善政府采购电子评审业务流程等有关事宜的通知”。电子文件报送截止时间同递交投标文件截止时间（即开标时间），解密时限为30分钟，如供应商未按照规定的时限响应按照无效投标文件处理。
3.如供应商现场解密须自行准备笔记本电脑并下载好对应的CA认证证书带至开标现场进行电子解密（开标现场不提供网络支持）。同时供应商须自行准备好备份投标文件于递交投标文件截止时间前递交至代理机构处，如未递交备份文件的按照投标无效处理，供应商仅提交备份文件而没有进行网上递交的投标文件的，投标无效。关于具体的备份文件的格式、存储、密封要求详见招标文件。
九、对本次招标提出询问，请按以下方式联系
1.采购人信息
名 称： 沈阳理工大学
地 址： 沈阳市浑南区南屏中路6号
联系方式： 登录即可免费查看
2.采购代理机构信息：
名 称： 辽宁轩宇工程管理有限公司
地 址： 沈阳市皇姑区黄河南大街56号A栋8楼
联系方式： 登录即可免费查看
邮箱地址： 79421406@qq.com
开户行： 中国光大银行沈阳黄河大街支行
账户名称： 辽宁轩宇工程管理有限公司
账号： 36490188000024464
3.项目联系方式
项目联系人： 登录即可免费查看
电 话： 登录即可免费查看
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